跳到主要內容

一段展示自建的 ROS CLI 工具連結 Arduino 內的 CLI，相關程式碼與說明釋出
設計動機與想法
FBTUG Mini FarmBot 一直想整合到 ROS 內, 採果專案也需要將 Arduino 周邊（尤其是手臂）整合進來，需要 ROS 能跟 Arduino 溝通，需要 ROS 通過 UART 發 G-code 字串到 Arduino, 並取得 Arduino 以 G-code 字串回覆的狀態。一直搞不定是因為，ROS 怎麼跟 Arduino 溝通不是很懂，似乎一直是個謎，能夠通也不太會把字串發下去，發下去後怎麼接上原來的 G-code processor. 就算都接起來了， ROS 內還是需要一個 CLI 才能讓使用者輸入命令字串，而且這個 CLI 還得接收狀態回復的字串。另外，因為主 Serial 被 rosserial 佔用，但也不能讓 Arduino 那邊，失去 debug 功能以及，沒有 ROS 在的時候也希望能單獨開發。這表示 debug console 是必須同時存在的。
簡單說，我們需要一個 ROS 上的 Arduino UART Console 以及讓原來複雜的 Arduino 程式賦予 ROS 的能力與架構
此範例就是用最精簡的方式，展示解決以上問題的一點建議參考，由於精簡當然很多可以改善的空間，但也讓這個範例很容易移植到各式各樣類似的情境，希望此範例能為很多苦惱於相同問題的夥伴，帶來一點幫助，預祝大家很快能看到自己的 Arduino 程式跟 ROS 相處得很融洽
操作步驟
1. hardware setup : RPI —usb-- Arduino MEGA , 可參考接線與環境，由於不需要 MEGA 上的 console debug, 所以 debug console 的接線不需要（含 usb-to-serial）
2. firmware setup: using this
3. ROS setup
3.1. git clone https://github.com/FBTUG/FarmHarvestBot.git# 其實只需要裡面的 software/debug_ros/src/debug_ros.py
4. ROS usage:
4.1. roscore
4.2. ubuntu@ha:~$ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0
4.3. cd [github downloaded source]/software/debug_ros/src
4.4. chmod +x debug_ros.py
4.5. ./debug_ros.py
哈爸

留言

張貼留言

這個網誌中的熱門文章

2017通訊大賽「聯發科技物聯網開發競賽」決賽團隊29強出爐！作品都在11月24日頒獎典禮進行展示

2017通訊大賽「聯發科技物聯網開發競賽」決賽團隊29強出爐！作品都在11月24日頒獎典禮進行展示 LIS   發表於 2017年11月16日 10:31   收藏此文 2017通訊大賽「聯發科技物聯網開發競賽」決賽於11月4日在台北文創大樓舉行，共有29個隊伍進入決賽，角逐最後的大獎，並於11月24日進行頒獎，現場會有全部進入決賽團隊的展示攤位，總計約為100個，各種創意作品琳琅滿目，非常值得一看，這次錯過就要等一年。 「聯發科技物聯網開發競賽」決賽持續一整天，每個團隊都有15分鐘面對評審團做簡報與展示，並接受評審們的詢問。在所有團隊完成簡報與展示後，主辦單位便統計所有評審的分數，並由評審們進行審慎的討論，決定冠亞季軍及其他各獎項得主，結果將於11月24日的「2017通訊大賽頒獎典禮暨成果展」現場公佈並頒獎。 在「2017通訊大賽頒獎典禮暨成果展」現場，所有入圍決賽的團隊會設置攤位，總計約為100個，展示他們辛苦研發並實作的作品，無論是想觀摩別人的成品、了解物聯網應用有那些新的創意、尋找投資標的、尋找人才、尋求合作機會或是單純有興趣，都很適合花點時間到現場看看。 頒獎典禮暨成果展資訊如下： 日期：2017年11月24日(星期五) 地點：中油大樓國光廳(台北市信義區松仁路3號) 我要報名參加「2017通訊大賽頒獎典禮暨成果展」>>> 在參加「2017通訊大賽頒獎典禮暨成果展」之前，可以先在本文觀看各團隊的作品介紹。 決賽29強團隊如下： 長者安全救星 可隨意描繪或書寫之電子筆記系統 微觀天下 體適能訓練管理裝置 肌少症之行走速率檢測系統 Sugar Robot 賽亞人的飛機維修輔助器 iTemp你的溫度個人化管家 語音行動冰箱 MR模擬飛行 智慧防盜自行車 跨平台X-Y視覺馬達控制 Ironmet 菸消雲散 無人小艇 (Mini-USV) 救OK-緊急救援小幫手 穿戴式長照輔助系統 應用於教育之模組機器人教具 這味兒很台味 Aquarium Hub 發展遲緩兒童之擴增實境學習系統 蚊房四寶 車輛相控陣列聲納環境偵測系統 戶外團隊運動管理裝置 懷舊治療數位桌曆 SeeM智能眼罩 觸...
張貼留言
閱讀完整內容
你掛65號，到醫院發現才看到7號怎麼辦？這家公司想出好方法，現值50億美金 創新拿鐵   2018-12-19 17:00 209801   人氣       現正熱映中 熱門文章 你掛65號，到醫院發現才看到7號怎麼辦？這家公司想出好方法，現值50億美金 創新拿鐵 2018-12-19 17:00 防堵非洲豬瘟的大功臣！超萌檢疫犬敬業值班「精彩故事多」，奇葩陸客最令人哭笑不得… 中央社 2018-12-17 11:41 機票錢根本花的冤枉⋯又貴、又擠、又騙！世界「六大最雷景點」，不要再輕信網路「照騙」了！ 周佳萱 2018-12-14 13:58 活活燒死193人！列車駕駛叫大家「坐好別動」卻拔鑰匙逃跑…韓「大邱地鐵縱火案」離譜內幕 黃瑜敏 2018-12-18 12:34 火鍋的靈魂：湯底的秘密⋯國宴名廚：只要「這樣做」，清湯白水也能煮出好滋味！ 食力foodNEXT 2018-12-16 10:00 駭人實驗！失散19年三胞胎感人重逢，意外揭穿「失散真相」是一樁慘無人道的心理實驗… 黃瑜敏 2018-12-17 15:04 誰理你們！從SARS爆發冷血嗆聲，到非洲豬瘟疫情不通報…看見「兩岸一家親」不過是場笑話 潘渝霈   蔡佳妘 2018-12-18 17:47 向老闆提升遷遭拒！3年後他當上主管才看透真相：太認真、太專業、太忠誠都是升遷阻礙... 洪雪珍 2018-12-19 14:34 醫院藥師月薪5萬起跳、只要包藥發藥很好賺？過來人痛揭醫院「領藥得來速」的黑暗真相 時報出版 2018-12-17 14:19 男孩與美洲豹玩耍照片竄紅網絡引發深思 BBC中文網 2018-12-17 12:24 更多文章   熱門分享 你掛65號，到醫院發現才看到7號怎麼辦？這家公司想出好方法，現值50億美金 創新拿鐵 2018-12-19 17:00 ...
張貼留言
閱讀完整內容
哈密瓜、榴槤、棗子、火龍果的英文怎麼說？40 種常見水果單字大集合 31210 2018-07-20 整理‧撰文 陳婉玲 分享 575 Valeriy n Evlakhov via Shutterstock 在台灣，一年四季都能嘗到美味可口的水果，且因水果種類豐富，享譽國際，因此台灣素有「水果王國」之稱，是另類的「台灣之光」。 水果的種類這麼多，它們的英文你會說嗎？當外國朋友問你「What is your favorite fruit?」時，可別只會回答 apple、banana、orange！以下是分別是在四季中盛產與進口的水果英文，一起來看看！ 春天 spring 蓮霧 wax apple / jambu fruit / java apple / bell apple 產期是 11 月 ~ 隔年 7 月。含鈣、鐵、維生素 A、維生素 B1、維生素 B2、維生素 C 等營養成分。 枇杷 loquat 產季在 3、4 月。 李子 plum 產季為 3 ~ 8 月。李子未成熟時，果酸含量極高，若腸胃消化不良者，不建議多吃，否則可能導致腹瀉或胃痛。不過，酒醉不醒者若想解酒，可利用其果酸幫助醒腦。 美濃瓜 / 甜瓜 / 香瓜 muskmelon 產季在 6 ~ 9 月。 楊桃 carambola / star fruit 「楊桃」較口語的說法為 star fruit，以它的形狀而得名，產期是 10 月 ~ 隔年 3 月，含蘋果酸、檸檬酸、草酸、維生素 A、維生素 B1、維生素 B2、維生素 C 等成分。 奇異果 kiwi fruit 產季為 9 月至隔年 4 月。奇異果含有豐富維生素 C、β 胡蘿蔔素、維生素 E 多醣、多酚、膳食纖維等。 番茄 tomato 產季通常為 1 ~ 4 月。 甘蔗 sugar cane 產期是 10 月到隔年 5 月。白甘蔗含糖量較高，但因質地較硬，不適合生吃。 梅子 (Asian) plum 原產於中國，後來傳入韓國、日本等地。一般在春末夏初為果實成熟期，可做成梅干、梅子醬、梅酒、酸梅湯、話梅等加工食品。 夏天 summer 桑葚 mulberry 產季在 4 月。 ...
張貼留言
閱讀完整內容